Sujet de thèse
La capacité de prise de décision autonome d'un robot dépend principalement de l'architecture de contrôle du robot. Il existe de nombreuses architectures de ce type, avec des propriétés d'apprentissage, de réactivité, de prédiction, etc. très variées. Les systèmes multi-agents semblent adaptés à décrire le principe de telle architecture, et permet de reformaliser plusieurs travaux de constitution de telles architectures. En particulier, les travaux de Maes et successeurs se prettent à une modélisation des actions et des perceptions sous forme de réseau d'agents en interaction, qui permettent une prise de décision à la convergence démontrable, rapide et partiellement prédictive, des capacités d'apprentissage par renforcement et laisse entrevoir des capacités d'auto-organisation et d'émergence.
Publications principales
- Decugis,V., Ferber,J. (1997). "Architecture Multi-Agents de Robots Mobiles Autonomes". Journées Interdisciplinaires de Rochebrune
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Decugis, V., Ferber, J. (1998). "Action selection in an autonomous agent with a hierarchical distributed reactive planning architecture". AGENTS '98: Proceedings of the second international conference on Autonomous agents, Mineapolis 10-13 May (pp. 354 - 361). ACM Press, New York, NY, USA
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Decugis, V., Ferber, J. (1998). "An extension of Maes' action selection mechanism for animats". Proceedings of the fifth international conference on simulation of adaptive behavior on From animals to animats 5, Univ. of Zurich, Zurich, Switzerland (pp. 153 - 158). MIT Press, Cambridge, MA, USA
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Decugis, V., Ferber, J. (1998). "Using Agents and Multi-Agent Systems for Integration in Robotics". CIRA '98: Proceedings of the IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, Gaithersburg.
- Decugis, V., Beauzamy, B. (2004) "Convergence of a reactive planning algorithm". Positivity vol. 8, no. 3, pp 215 - 228.